1. 关节模组（髋/膝/踝、肩/肘/腕等，含减速器/轴承/编码器等集成）
典型部件：关节壳体、支座、轴承/衬套、定位销、传感器安装件、线缆固定件
- 常见工艺：
压装：轴承/衬套/过盈件、定位件压入等
拧紧：壳体合拢、模组固定、传感器/支架安装
自动送料：关节周边多点位螺钉锁付的高频工位
涂胶/点胶：密封/防护/点位加固（视工艺与可靠性要求）
2. 末端执行器与手部（灵巧手/夹爪/工具端）
典型部件：手指连杆结构、壳体、微型支架、传感器与线缆固定件
- 常见工艺：
拧紧 + 自动送料：微小螺钉多、重复点位多、对一致性要求高
压装：小轴/套/销、衬套、嵌件类装配（视结构）
涂胶/点胶：柔性件固定、减震缓冲、局部防护（视设计）
拧紧：覆盖骨架结构、关节模组、外壳与功能件安装等大量可拆装连接点，直接影响结构可靠性、一致性与返修效率。
自动送料（送钉）：面向“螺钉点位多、规格小、重复动作高”的工位，降低人工取钉造成的节拍波动与错漏装风险。
压装：用于轴/套/销、轴承/衬套、定位件、嵌件等过盈/定位连接，强调力—位移过程受控以保证装配质量。
涂胶/点胶：用于局部固定补强、密封防护、减震缓冲与辅料贴合等（注：资料中未明确砺星“涂胶系统”产品线与能力边界，如需在官网写“涂胶系统”，请补充对应产品资料口径）。
人形机器人典型结构拆解
人形机器人形态多样，下面按行业常见的“骨架结构 + 关节模组 + 末端执行器 + 电子电气 + 外覆盖件”来拆解。具体点位需以客户BOM、结构图与工艺路线为准。
A. 骨架结构/机身框架（躯干、骨盆、肩/髋连接结构等）
典型部件：主承力框架、连接支架、加强筋/连接板、线束/管线支架
- 常见工艺：
拧紧：结构件装配、支架固定、可维护连接点
压装：定位销/衬套/嵌件等定位与过盈配合件（视结构设计）
涂胶/点胶：局部防松、补强、密封防护（视材料与可靠性要求）
B. 关节模组（髋/膝/踝、肩/肘/腕等，含减速器/轴承/编码器等集成）
典型部件：关节壳体、支座、轴承/衬套、定位销、传感器安装件、线缆固定件
- 常见工艺：
压装：轴承/衬套/过盈件、定位件压入等
拧紧：壳体合拢、模组固定、传感器/支架安装
自动送料：关节周边多点位螺钉锁付的高频工位
涂胶/点胶：密封/防护/点位加固（视工艺与可靠性要求）
C. 末端执行器与手部（灵巧手/夹爪/工具端）
典型部件：手指连杆结构、壳体、微型支架、传感器与线缆固定件
- 常见工艺：
拧紧 + 自动送料：微小螺钉多、重复点位多、对一致性要求高
压装：小轴/套/销、衬套、嵌件类装配（视结构）
涂胶/点胶：柔性件固定、减震缓冲、局部防护（视设计）
D. 电子电气与线束系统（控制器/电源/传感器/线束固定）
典型部件：控制盒、线束走线支架、连接器固定件、传感器支架/防护件
- 常见工艺：
拧紧：电控箱体装配、连接器固定、支架安装
涂胶/点胶：防护、应力释放、局部固定（视可靠性/环境要求）
E. 外覆盖件（外壳、护罩、装饰件）
典型部件：外壳组件、护罩、装饰盖板、铭牌/贴合件
- 常见工艺：
拧紧：外壳/护罩可拆装固定
涂胶/点胶：贴合、缓冲、防尘防护（视外观与防护要求）
按工艺模块写清楚：哪里用、为什么用、客户关注点
1) 拧紧工艺：结构连接与模组固定的主工艺
典型部件/工位：
骨架结构连接板/支架的多点位锁付工位
关节模组壳体合拢、端盖固定、传感器支架/走线支架锁付工位
外覆盖件护罩/外壳的可拆装固定工位
为什么要用拧紧：
兼顾强度、可维护性与装配一致性；对结构刚度、振动噪声（异响）、间隙与外观装配一致性都有直接影响。
客户关注点（质量/节拍/追溯）：
质量：漏拧/错拧/滑牙风险、装配一致性、返修便捷性
节拍：多点位锁付的稳定节拍与换型效率
追溯：装配过程数据采集与质量追溯、问题点快速定位与工艺优化闭环
可放官网的能力口径：
砺星提供伺服拧紧系统，并强调过程控制、数据采集与人机交互等能力（基于自研控制器与统一技术平台的表述口径）。
砺星产品应用覆盖包括“具身智能与AI”等高端制造领域，支持装配数据采集、质量追溯与工艺优化思路。
2) 自动送料（送钉）工艺：多螺钉/小螺钉工位的节拍与防错
典型部件/工位：
灵巧手/手部小型结构件螺钉锁付工位（小规格、多点位、重复性强）
关节周边护罩/盖板/支架的密集螺钉锁付工位
线束夹持件、传感器支架等“点位多、螺钉小、装配重复”的工位
为什么要用自动送料：
把“取钉—对位—锁付”的高频动作系统化，降低人工取钉导致的节拍波动，并减少错钉、漏装、混料等风险。
客户关注点（质量/节拍/追溯）：
质量：防错（错钉/漏钉）、一致性、减少人为波动
节拍：连续供料能力、减少停线取钉与找钉时间
追溯：与锁付过程数据关联（需确认客户是否要求点位级追溯粒度）
口径：
砺星提供自动送钉系统，可与伺服拧紧系统形成协同，适配多行业装配场景。
3) 压装工艺：过盈/定位连接的关键质量工序
典型部件/工位：
关节模组：轴承/衬套/定位件压入工位
骨架结构：定位销/嵌件压入工位（视结构设计）
末端执行器：小轴/套/销类件压入与定位工位
为什么要用压装：
过盈配合/定位装配在抗振动、结构稳定与定位精度方面优势明显；压装质量高度依赖力、位移/深度、速度、对中与过程控制。
客户关注点（质量/节拍/追溯）：
质量：力—位移过程可控、压装深度一致、避免损伤精密件、装配缺陷可判定/可隔离
节拍：压装节拍稳定、换型与调参效率（不同部件工艺窗口差异大）
追溯：关键压装过程数据记录，用于质量追溯与工艺优化闭环
口径：
砺星提供伺服压装系统解决方案，并依托自研智能分析平台贯通装配数据采集、质量追溯与工艺优化全流程（仅按资料描述，不延展具体功能清单与指标）。
4) 涂胶/点胶工艺：固定补强、密封防护、减震缓冲与贴合
典型部件/工位：
线束/柔性件局部固定点胶工位（防松、防拉扯、应力释放）
防护与密封相关点胶工位（电控盒/传感器周边的防尘防护等，视设计）
外覆盖件贴合与缓冲工位（视外观与NVH需求）
为什么要用涂胶/点胶：
在轻量化与空间受限条件下，用胶粘/点胶实现固定、缓冲、密封与防护；同时可辅助减少部分紧固点或提升一致性（具体取决于产品设计与验证标准）。
客户关注点（质量/节拍/追溯）：
质量：胶量/胶路一致性、溢胶控制、位置重复性、固化与可靠性
节拍：点胶节拍与稳定性、工艺切换效率
追溯：胶路/工艺参数/批次等信息是否需要记录（需结合客户质量体系定义）
砺星适配点
砺星以统一技术平台正向开发，产品矩阵覆盖伺服拧紧系统、自动送钉系统与伺服压装系统，强调产品协同以适配多场景智能装配需求。
行业覆盖汽车整车及零部件、新能源三电、具身智能与AI等高端制造领域，围绕装配数据采集、质量追溯与工艺优化形成闭环思路。
海内外具备服务与备件支撑能力（如海外服务站/备件仓库等），用于支撑项目交付与服务响应。
