Die Rundlaufgenauigkeit des Stators bei kompakten Gelenkmotoren für humanoide Roboter bestimmt unmittelbar die Motorleistung. Zu den gängigen Verfahren zählen das horizontale Statorrundungsverfahren und das becherförmige Statorrundungsverfahren. Beim erstgenannten Verfahren kommen mehrere Pressen zum Einsatz, um das radiale synchrone Einpressen, das Krafthalten und das Schweißen durchzuführen, was eine hohe Synchronisation und eine gute Rundlaufgenauigkeit gewährleistet.
Die Statoroberfläche von kompakten humanoiden Gelenkmotoren ist mit Flüssigkeitskühlkanälen ausgestattet. Beim Einpressen in das Gehäuse muss sichergestellt werden, dass kein Kontakt zwischen Gehäuse und Stator entsteht, um Kratzer an den Kühlkanälen zu vermeiden. Die Presskraft der Endabdeckung muss online überwacht und ausgewertet werden.
Planetengetriebe sind kompakt und bieten hohe Übersetzungsverhältnisse, weshalb sie die gängigste Lösung für aktuelle Gelenkmodule darstellen. Ihre Montage umfasst mehrere Pressvorgänge mit Presssitz, darunter Lager, Nadelrollen des Planetengetriebes, Passstifte und Rollen des Planetenträgers. Der Prozess erfordert eine Kurvenüberwachung, eine Echtzeit-Auswertung von Kraft und Weg sowie die Rückverfolgbarkeit der Chargendaten.
Ein einzelner humanoider Roboter besteht aus fast 30 Gelenkmodulen. Jedes Modul umfasst mehrere Pressvorgänge mit Presssitz, bei denen Lager, rahmenlose Stator- und Rotorkomponenten von Drehmomentmotoren sowie Endabdeckungen zum Einsatz kommen. Der Prozess erfordert eine Kurvenüberwachung, eine Echtzeit-Auswertung von Kraft und Weg sowie die lückenlose Rückverfolgbarkeit der Prozessdaten.
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